工业机器人常用的精密减速器技术分析

工业机器人是一种配备有存储装置和末端执行器的通用机器，可以完成各种运动或工艺来替换人类劳动力。通常在生产中，它可以取代工人做一些单调，替代和重复的操作，或在危险和恶劣环境中的操作。它可以提高生产效率和产品质量，是公司补充和替换劳动力的有效计划。目前，工业机器人的发展是以高速，精度，紧凑的壳体机构，多程度的自由度和改善刚性的特点。关键区域还需要重载或快速响应速度。例如，汽车生产的大多数电动焊接机器人的负载在150-300kg之间，而电子场中的组装机器人需要快速响应装配线上的附件。在机械透射领域中，减速器是连接电源和致动器的中间装置。通常，它通过在输入轴上的小齿轮和输出轴上的大齿轮上传输电动机，内燃机等的高速功率，以达到减速的目的。目前，成熟和标准化的减速剂是：圆柱形减速器，涡轮减速机，行星减速机，行星齿轮减速机，RV减速器，摆线减速机和谐波减速机。 。自20世纪80年代和1990年代以来，在航空航天，机器人和医疗设备等新兴产业的发展需求下，高性能精密减速器结构简单，传输功率，低噪音和稳定的传输，其中包括RV减速器和谐波还原剂是精密减速器中的两个重要还原剂。 RV（旋转向量）减速机自1986年占据市场以来，由于其较大的传动比，高传输效率，高运动精度和滞后，RV减速器是基于摆线销轮变速器开发的，具有两阶段减少和中心盘支持。结构体。体积小，振动，高刚性高，可靠性高的优点是机器人的“女王”减速器。谐波减速机谐波减速机由三个部分组成：谐波发生器，灵活性理论和刚性轮。其工作原理是谐波发生器使得柔性轮产生可控弹性变形，并且电力由柔性轮和刚轮的离子传递。谐波减速器具有大的传动比，小轮廓，少量零件和高传输效率。单个传动比率可以达到50-。并达到减速的目的;根据不同的波发生器，有凸轮式，滚筒式和偏心盘式。 4000，传输效率高达92％-96％。行星减速机行星减速机的尺寸小，重量轻，承载能力高，操作长，稳定，噪音低。它具有功率分裂和多齿转子的独特和有用的特性;它是一种具有广泛用途的工业产品，其性能可以与其他军用行星减速机产品区分，但它具有工业级产品的价格，并广泛用于工业场合。 。精密减速器对工业机器人的作用，工业机器人的电源通常是交流伺服电机。因为它由脉冲信号驱动，所以伺服电机本身可以实现速度调节。为什么工业机器人需要减速器？工业机器人通常进行重复行动以完成相同的过程;为了确保工业机器人可以可靠地完成生产中的任务并确保工艺质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度非常高。因此，为了提高和确保工业机器人的准确性，需要RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一个作用是传输改变速度的齿轮。当有负载时，盲目地增加伺服电机的功率并不成本效益。您可以通过合适的速度范围内通过减速器增加输出预算。最大值，伺服电机在操作期间容易发生热和振动，这不利于确保连续和连续工作的工业机器人的准确可靠运行。精密减速器的存在使伺服电动机以合适的速度运行，并且精确地减少工业机器人每个部分所需的转向，并在转换扭矩时改善机械机身的刚性。机器人接头减速机需要具有短传动链短，体积小，高功率，重量轻，易于控制的特点。有