减少伺服电机减速器不稳定性

由于伺服电机减速器驱动器在工业中变得更加普遍，它们正在应用于更广泛的应用中。伺服电机减速器的常见投诉是它们有时会产生不希望的“咆哮”的噪音。通过降低速度控制器上的增益，可以消除此问题。但是，较低速度控制器增益可能导致位置误差的增加和所需性能的减少。本文介绍了可用于消除此问题的伺服不稳定和方法的问题。最好首先定义不稳定。电动机中的不稳定性是在电机轴上的不受控制和意外的运动。它可以发生在低频或高频上，频率较高通常变得可听（即咆哮）。不稳定性是由驱动器的速度控制器的过度增益引起的。速度控制器的增益设置确定驱动器会产生多大扭矩。因此，增益值应与电动机轴看到的连接负载的惯性成比例。记住“电机轴看到的”句子“短语，因为我们将在本文后面检查这意味着什么以及它如何影响稳定性。有些人可能想知道为什么他们从未对交流矢量驱动器没有稳定的问题。应该清楚的是，向量驱动器也可以达到不稳定的条件。在实践中，大多数伺服应用程序比仅速度应用程序更加动态。动态应用程序越多，速度控制器需要更高的收益，从而提高了不稳定性的可能性。有几个因素可以有助于遇到不稳定的驱动器的可能性。这些包括：

• 伺服电机减速器速度控制器的过度增益

• 电机上的伺服电机减速器下分辨率反馈装置（即旋转变压器或脉冲编码器）

• 伺服电动机复制速度和机械“解耦”从电机的负载